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14 - Commande d’Ordre Fractionnaire Position/Force d’un Manipulateur Mécanique
J.A.T. Machado,R.S. Barbosa, N.M. Ferreira

Résumé- Cet article étudie l’implantation d’algorithmes d’ordres fractionnaires pour la commande hybride position/force de robots manipulateurs. Les performances du système sont analysées en termes de temps de réponse et de robustesse. Une comparaison avec une stratégie de commande basée sur des algorithmes de type PID est également effectuée. Par ailleurs, des phénomènes non linéaires issus des joints tels que les frottements, les jeux de transmission dynamiques et la flexibilité non linéaires sont étudiés.

Mots clés- Contrôle, Commande position/force, systèmes d’ordre fractionnaire, robotique

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