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3 - Planification de trajectoires de systèmes à retard dépendant implicitement de l’entrée
Jean-Yves Dieulot, Jean-Pierre Richard

Résumé : Nous traitons une classe de systèmes non-linéaires avec des paramètres et un retard de transport dépendant implicitement de l’entrée. On peut planifier exactement les trajectoires en utilisant leur paramétrisation explicite comme pour les systèmes d-plats, mais les trajectoires structurellement oscillantes induisent des contraintes sur la commande et restreignent les performances possibles. La commande en boucle ouverte et les contraintes correspondantes sont calculées en utilisant une discrétisation de l’équation implicite liant le retard et l’entrée, dans le cadre d’un exemple pour lequel la trajectoire est polynomiale par morceaux.

Mots clés : systèmes non-linéaires ; planification de trajectoires ; retard ; recyclage ;

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