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15 - Commande robuste séquencée pour la transition opérationnelle d’un système non linéaire
Yann Labit, Pedro Teppa, Jacques Bernussou, Germain Garcia

Résumé- Dans cet article, est proposée une approche qui assure la transition stable d’un système dynamique non linéaire entre deux points d’opération. Ceci se réalise par séquencement de lois de commande robuste qui, tout en assurant la stabillité, prennent en compte certaines spécifications de performance locale dans un voisinage attractif d’un ensemble de points d’équilibre. L’approche est traduite en deux versions voisines : l’une passe par l’utilisation d’une technique permettant l’approximation contrôlée des non linéarités par des fonctions linéairespar morceaux, l’autre met en oeuvre des domainesd’espaces ellipsoïdaux pour l’encadrement des non linéarités et l’estimation des domaines d’attractionlocaux. Un exemple simple de pendule inversé sert à l’illustration de l’approche dans ses deux versions

Mots clés- Transition, séquencement de gains, lois de commande robustes, modèles incertains, stabilisabilité quadratique, ellipsoïde, fonctions canoniques linéairespar morceaux

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